觸覺(jué)傳感器是機(jī)器人執(zhí)行復(fù)雜精細(xì)操作的關(guān)鍵核心部件之一。近年來(lái)，隨著機(jī)器視覺(jué)技術(shù)的快速發(fā)展，基于視覺(jué)識(shí)別原理的觸覺(jué)傳感器成為觸覺(jué)感知領(lǐng)域的重要研究方向。然而，現(xiàn)有的相關(guān)傳感器主要依賴幾何光學(xué)信息或標(biāo)記跟蹤技術(shù)，其觸點(diǎn)力位識(shí)別感知的分辨率和精度受到了嚴(yán)重制約。

基于柔性光柵結(jié)構(gòu)色的觸覺(jué)感知方法示意圖。中國(guó)科大供圖

      針對(duì)這一難題，研究團(tuán)隊(duì)受仿生結(jié)構(gòu)色現(xiàn)象的啟發(fā)，提出了一種基于柔性光柵結(jié)構(gòu)色的觸覺(jué)感知新方法，并結(jié)合深度學(xué)習(xí)算法進(jìn)行數(shù)據(jù)處理，實(shí)現(xiàn)了接觸點(diǎn)的高靈敏、高分辨率感知。

      實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，這種新方法能夠充分利用結(jié)構(gòu)色圖案中蘊(yùn)含的豐富觸覺(jué)表征信息，在觸點(diǎn)定位的空間分辨率和法向力識(shí)別精度方面顯著優(yōu)于當(dāng)前的視觸覺(jué)感知技術(shù)，并在綜合性能上取得了突破性提升。

      基于上述成果，研究團(tuán)隊(duì)進(jìn)一步開(kāi)發(fā)了面向三種典型場(chǎng)景應(yīng)用的傳感器原型：一款高靈敏度振動(dòng)傳感器，能夠精準(zhǔn)檢測(cè)低頻振動(dòng)信號(hào)；一款仿生觸須傳感器，能夠靈敏感知低頻振動(dòng)和氣流擾動(dòng)；以及一套具備環(huán)向三維接觸感知能力的內(nèi)窺鏡觸覺(jué)傳感系統(tǒng)。

      實(shí)驗(yàn)進(jìn)一步驗(yàn)證了該觸覺(jué)感知方法在機(jī)器人感知、環(huán)境監(jiān)測(cè)和醫(yī)療器械等領(lǐng)域的廣泛應(yīng)用潛力，為智能感知技術(shù)的發(fā)展提供了全新的研究思路和技術(shù)途徑。

轉(zhuǎn)自（中國(guó)新聞網(wǎng)）