近年來(lái)，中國(guó)航天領(lǐng)域的突飛猛進(jìn)令世界矚目，同時(shí)它帶動(dòng)的高新技術(shù)進(jìn)步也在不斷推動(dòng)社會(huì)進(jìn)步。近日在中國(guó)科協(xié)創(chuàng)新融合學(xué)會(huì)聯(lián)合體舉辦的第一屆創(chuàng)新融合發(fā)展論壇上，東南大學(xué)首席教授、空間科學(xué)與技術(shù)研究院院長(zhǎng)宋愛(ài)國(guó)接受《環(huán)球時(shí)報(bào)》記者專(zhuān)訪(fǎng)時(shí)，介紹了用于中國(guó)空間站機(jī)械臂的先進(jìn)技術(shù)是如何走進(jìn)我們熟悉的日常生活。

       盡管隨著近年人工智能技術(shù)的快速發(fā)展，不少人都在暢想自主機(jī)器人何時(shí)能投入使用。但宋愛(ài)國(guó)表示，受到人工智能現(xiàn)有水平的制約，工作在未知環(huán)境下的全自主式智能機(jī)器人是目前乃至今后幾十年內(nèi)都難以達(dá)到的目標(biāo)，因此“人機(jī)交互遙操作機(jī)器人”是當(dāng)前機(jī)器人的重要發(fā)展方向之一。通俗地說(shuō)，“人機(jī)交互遙操作機(jī)器人”就是指依托于高速通信網(wǎng)絡(luò)的機(jī)器人工作在遠(yuǎn)端，人在本地。通過(guò)各種傳感設(shè)備，測(cè)量人肢體的運(yùn)動(dòng)信息，并作為控制指令，去控制機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)與操作；同時(shí)，再將機(jī)器人的視覺(jué)、力覺(jué)、觸覺(jué)等各種感覺(jué)反饋給人，實(shí)現(xiàn)人與機(jī)器人的深度耦合。

       由于“人機(jī)交互遙操作機(jī)器人”結(jié)合了人的知識(shí)智慧和機(jī)器人的適應(yīng)性，可以在危險(xiǎn)或未知環(huán)境中完成復(fù)雜的作業(yè)任務(wù)，因此它已經(jīng)被廣泛用于深空探測(cè)、載人航天、水下勘探等領(lǐng)域。宋愛(ài)國(guó)介紹說(shuō)，國(guó)際空間站最早采用這種技術(shù)用于艙內(nèi)的科學(xué)實(shí)驗(yàn)任務(wù)和艙外的維護(hù)任務(wù)，美國(guó)國(guó)家航空航天局還專(zhuān)門(mén)研制用于機(jī)器人遙操作的力反饋手控器。中國(guó)空間站擁有的三條機(jī)械臂也采用“人機(jī)交互遙操作機(jī)器人”技術(shù)，其中天和核心艙的機(jī)械臂展開(kāi)長(zhǎng)度為10.2米，承載能力25噸，有7個(gè)自由度，能按照自動(dòng)操作和遙操作兩種模式進(jìn)行工作?！巴ㄟ^(guò)實(shí)際使用證明，我們的空間機(jī)械臂在多臂協(xié)同作業(yè)和先進(jìn)性上都超過(guò)了國(guó)際空間站的同類(lèi)設(shè)備”。中國(guó)空間站航天員還配備了在軌操作力測(cè)量傳感器與測(cè)量設(shè)備，它們能精確測(cè)量航天員在軌指捏力、手握力、推拉力、雙手插拔力、雙手旋轉(zhuǎn)力矩、單臂/雙臂/手輪旋轉(zhuǎn)力矩、手部多維力和足部多維力等在微重力環(huán)境下人的操作力和生物力學(xué)等重要測(cè)量數(shù)據(jù)。此外，嫦娥三號(hào)月面巡視器、衛(wèi)星在軌服務(wù)機(jī)器人等也都用上了這套先進(jìn)技術(shù)。

      “人機(jī)交互遙操作機(jī)器人”的技術(shù)原理聽(tīng)起來(lái)簡(jiǎn)單，但要實(shí)現(xiàn)的難度卻相當(dāng)高。宋愛(ài)國(guó)表示，這項(xiàng)技術(shù)的核心就是臨場(chǎng)感——機(jī)器人的視覺(jué)、力覺(jué)、觸覺(jué)等各種感覺(jué)第一時(shí)間能反饋給人，使人“身臨其境”；同時(shí)也要通過(guò)各種傳感設(shè)備收集人的動(dòng)作、力度等數(shù)據(jù)，控制遠(yuǎn)端機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)。他介紹說(shuō)，傳感器的安裝位置不同，測(cè)量的數(shù)據(jù)就會(huì)有不同的干擾影響，需要克服多維力測(cè)量不準(zhǔn)確問(wèn)題；空間站與地面通信存在時(shí)延，尤其是空間站與地面中心的距離在不斷變化，時(shí)延也在相應(yīng)隨時(shí)改變，都會(huì)影響機(jī)器人的力反饋、力感知和力控制問(wèn)題。但經(jīng)過(guò)宋愛(ài)國(guó)團(tuán)隊(duì)對(duì)算法和硬件的精心設(shè)置，目前這些問(wèn)題都已經(jīng)有了一套成熟的解決方案。

      宋愛(ài)國(guó)還透露，“人機(jī)交互遙操作機(jī)器人”技術(shù)的應(yīng)用范圍并不限于航天領(lǐng)域。例如在醫(yī)療的康復(fù)機(jī)器人方面，它可以牽引偏癱患者，通過(guò)人機(jī)交互帶動(dòng)患者活動(dòng)，進(jìn)行康復(fù)性訓(xùn)練。利用“人機(jī)交互遙操作機(jī)器人”技術(shù)制成的假肢密布力覺(jué)、觸覺(jué)傳感器，通過(guò)機(jī)電信號(hào)進(jìn)行控制。這種假肢能夠向身體傳輸觸覺(jué)、力覺(jué)甚至溫度等信號(hào)，讓大腦認(rèn)為“這是身體的一部分”，從而能夠更好地感知和控制。例如我們?yōu)槭ルp臂、雙眼的“排雷英雄”杜富國(guó)研制這種力觸覺(jué)感知反饋假肢。“杜富國(guó)看不見(jiàn)，力觸覺(jué)感知的反饋就尤其重要，需要通過(guò)它才能了解假肢在哪里，是否接觸到物體，該使多大的力氣抓”。宋愛(ài)國(guó)表示，經(jīng)過(guò)熟悉訓(xùn)練后，目前杜富國(guó)已經(jīng)能初步利用假肢，完成自己拿起水杯喝水等動(dòng)作。此外，現(xiàn)在血管介入手術(shù)、腦外科手術(shù)、腹腔鏡手術(shù)等很多手術(shù)都已經(jīng)運(yùn)用了醫(yī)療手術(shù)機(jī)器人，它們也需要“人機(jī)交互遙操作機(jī)器人”技術(shù)的支持。

（中醫(yī)針刺觸覺(jué)仿真交互實(shí)訓(xùn)平臺(tái)）

     “人機(jī)交互遙操作機(jī)器人”技術(shù)還可以通過(guò)虛擬現(xiàn)實(shí)實(shí)現(xiàn)更深層次的人機(jī)交互，它在虛擬現(xiàn)實(shí)中達(dá)到了“不僅能看得到，而且摸得到”的效果。例如現(xiàn)在利用力反饋技術(shù)的新一代虛擬現(xiàn)實(shí)人機(jī)交互設(shè)備已經(jīng)被用于醫(yī)療培訓(xùn)，“用這套設(shè)備在虛擬現(xiàn)實(shí)中訓(xùn)練中醫(yī)針灸手法，手能感覺(jué)到虛擬針扎到虛擬骨頭和血管時(shí)，得到不同的力覺(jué)反饋。”

     宋愛(ài)國(guó)還展望說(shuō)，未來(lái)在農(nóng)業(yè)、維修、巡檢等領(lǐng)域，“人機(jī)交互遙操作機(jī)器人”技術(shù)也都有用武之地，包括完成農(nóng)業(yè)工廠(chǎng)的果實(shí)采摘、鐵路的日常巡檢、船舶的維護(hù)和維修等。他舉例說(shuō)，目前各國(guó)遠(yuǎn)洋船舶的海上檢測(cè)和維修成本很高，也不可能為每艘遠(yuǎn)洋船只都配備專(zhuān)業(yè)檢修人員。這個(gè)問(wèn)題的解決方案之一就是在遠(yuǎn)洋船舶上配備智能巡檢機(jī)器人，可以定期自行對(duì)船體進(jìn)行檢查。